按滚动体的形状，滚动轴承可分为球轴承和滚子轴承。
按接触角的大小和所能承受载荷的方向，轴承可分为：
1、向心轴承：
公称接触角：0°45°，向心轴承又可细分为：
A、径向接触轴承：＝0°，只能承受径向载荷(如圆柱滚子轴承)，或主要用于承受径向载荷，但也能承受少量的轴向载荷(如深沟球轴承)；
B、向心角接触轴承：0°<45°，能同时承受径向载荷和单向的轴向载荷(如角接触球轴承及圆锥滚子轴承)。
2、推力轴承：
公称接触角：45°<90°，推力轴承又可细分为：
A、轴向接触轴承：＝90°，只用于承受轴向载荷；
B、推力角接触轴承：45°<<90°主要承受大的轴向载荷，也能承受不大的径向载荷。
按自动调心性能，轴承可分为自动调心轴承和非自动调心轴承。
滚子轴承的类型很多，现将最常用的几种滚动轴承的性能和特点作一简要介绍，其他的见表9-1中。
1、圆锥滚子轴承
能承受较大的径向载荷和单向的轴向载荷，极限转速较低。内外圈可分离，故轴承游隙可在安装时调整，通常成对使用，对称安装。适用于转速不太高、轴的刚性较好的场合。
主要承受径向载荷，也可同时承受少量双向轴向载荷，工作时内外圈轴线允许偏斜8′～16′。摩擦阻力小，极限转速高，结构简单，价格便宜，应用最广泛。但承受冲击载荷能力较差。适用于高速场合，在高速时，可能来代替推力球轴承。
3、推力球轴承
推力球轴承的套圈与滚动体多半是可分离的。有单向和双向之分。
单向推力球轴承只能承受单向轴向载荷，两个套圈的内孔不一样大，内径较小的是紧圈，与轴配合，内孔较大的是松圈，与机座固定在一起。极限转速较低，适用于轴向力大而转速较低的场合。
双向推力球轴承可承受双向轴向载荷，中间套圈为紧圈，与轴配合，另两套圈为松圈。高速时，由于离心力大，球与保持架因摩擦而发热严重，寿命较低。常用于轴向载荷大、转速不高处。
4、圆柱滚子轴承
只能承受径向载荷，不能承受轴向载荷。承受载荷能力比同尺寸的球轴承大，尤其是承受冲击载荷能力强，极限转速较高。
5、调心球轴承
用于承受径向载荷，也能承受少量的双向轴向载荷。外圈滚道为球面，具有调心性能，内外圈轴线相对偏斜允许0.5°～2°，适用于多支点轴、弯曲刚度小的轴以及难于精确对中的支承。
6、滚针轴承
这类轴承采用数量较多的滚针作滚动体，一般没有保持架。径向结构紧凑，且径向承载能力很强，价格低廉。缺点是不能承受轴向载荷，滚针间有摩擦，旋转精度及极限转速低，工作时不允许内、外圈轴线有偏斜。常用于转速较低而径向尺寸受限制的场合。
7、推力调心滚子轴承
可以承受很大的轴向载荷和一定的径向载荷。滚子为鼓形，外圈滚道为球面，能自动调心，允许轴线偏斜2°～3°，转速可比推力球轴承高，常用于水轮机轴和起重机转盘等。
8、角接触球轴承
能同时承受径向载荷与单向的轴向载荷，公称接触角α有15°、25°、40°三种。α越大，轴向承载能力也越大。通常成对使用，对称安装。极限转速较高。适用于转速较高、同时承受径向和轴向载荷的场合。